机床与液压

作者：章盼梅

单位：广州城市理工学院机械工程学院

关键词：水下机器人;控制系统;模糊PID

基金：2022年度校级青年科研基金项目(K0222008)

为应对复杂的水下工作环境，提高水下机器人工作时的稳定性、灵敏度和抗干扰能力，提出一种模糊PID算法对水下机器人原控制系统进行优化。优化后的水下机器人机械结构、控制系统硬件架构不变，仅通过改变软件程序对水下机器人进行模糊PID控制。水下机器人工作时，各类传感器把现场的环境参数转化为电信号，经预设的模糊库进行模糊化处理后发送给STM32控制器；STM32控制器按预设的程序对模糊化信号进行处理，处理完去模糊化后的电信号后发送给执行元件，从而实现水下机器人的模糊PID控制。MATLAB/Simulink仿真和水下测试结果显示：与经典PID算法比较，经模糊PID算法优化后的水下机器人反应更灵敏、系统更稳定、抗干扰能力更强，达到了预期的效果。

来源：2024年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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