机床与液压

作者：侯志祥，成威，李凤玲

单位：长沙理工大学汽车与机械工程学院；长沙理工大学汽车与机械工程学院；长沙理工大学汽车与机械工程学院

关键词：移动机器人;路径规划;萤火虫算法;混沌映射;求偶学习策略

针对传统萤火虫算法应用于移动机器人路径规划中存在陷入局部最优和搜索精度低的问题，提出一种基于混沌求偶萤火虫算法的移动机器人路径规划方法。设计一种混沌求偶荧火虫算法，该算法采用混沌映射策略初始化种群，优化种群分布不均和搜索范围不足问题；利用求偶学习策略指导雄性萤火虫向雌性萤火虫学习，提高算法的收敛速度和求解精度。建立移动机器人路径规划的环境仿真模型，应用混沌求偶萤火虫算法进行移动机器人路径规划仿真。仿真结果表明：混沌求偶萤火虫算法比传统萤火虫算法和粒子群算法在路径长度上分别减少了3.075%和2.428%，拥有更高的搜索精度和跳出局部最优的能力。

来源：2024年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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