机床与液压

作者：胡松华，杨竣皓，孙利雄，李树东

单位：云南电网有限责任公司保山供电局；云南电网有限责任公司保山供电局；云南电网有限责任公司保山供电局；云南电网有限责任公司保山供电局

关键词：穿戴式机器人;空间平衡机构;串联机构;重力补偿

基金：中国南方电网有限公司科技项目（YNKJXM20200170）

以穿戴式机器人空间串联机构的重力补偿机构为研究对象，提出平衡连杆旋转中心与补偿器轴线对中的设计方法。在平衡连杆的偏航面旋转中，设计平面重力补偿单元，然后将补偿单元改装成空间重力补偿单元，以适应平衡连杆的一般性旋转。将串联机构的重力势能视为多个子系统的重力势能之和，分析空间重力补偿单元对平衡连杆的作用模式和偏转的补偿性能。最后结合空间重力补偿与同步带结构，构建空间串联机构的重力补偿机构。通过对空间重力补偿的仿真分析，验证了重力平衡性能和所提设计方法的有效性。

来源：2024年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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