机床与液压

作者：陶广宏，耿世雄，赵嘉琪，乜府祥

单位：沈阳航空航天大学机电工程学院；沈阳航空航天大学机电工程学院；中国人民解放军32366部队；沈阳航空航天大学机电工程学院

关键词：模块化机器人;关节单元;运动特性;工作空间

基金：国家自然科学基金项目(52005348)；辽宁省教育厅面上项目(LJKMZ20220525)；沈阳市中青年科技创新人才支持计划项目(RC210421)

针对传统机器人关节在运动过程中的偏转角度、俯仰承载能力受限问题，以提高机器人偏转、俯仰运动能力为目标，提出单电机驱动双轴式、具有大偏转角度特性的偏转关节模块，和基于平行四边形结构及弹簧部件、具有低功耗高承载能力特性的俯仰关节模块，进行了偏转模块、俯仰模块运动特性分析。建立基于新型模块的机器人运动学模型，对比分析相同尺寸及工作条件下新型机器人与基于传统关节机器人的工作空间，结果表明：同等条件下新型机器人工作空间明显大于传统机器人结构，所提出新型关节模块可有效提升机器人运动灵活性。

来源：2024年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2024年第5期