机床与液压

作者：曾峥嵘，周勇，胡楷雄，李卫东

单位：武汉理工大学交通与物流工程学院；武汉理工大学交通与物流工程学院；武汉理工大学交通与物流工程学院；上海理工大学机械工程学院

关键词：机器人铣削;有限元仿真;梁结构;刚度性能指标

基金：国家自然科学基金项目(51975444)

机器人的弱刚度特性导致铣削加工过程中的末端变形是影响零件表面质量的重要因素。在刀具-工件有限元模型基础上，添加梁结构等效机器人末端，建立适用于机器人铣削加工的有限元模型，并通过对实际机器人进行力锤实验获取梁结构的等效力学参数。利用球头立铣刀进行6061铝合金铣削实验，对所提出的有限元模型进行验证，通过仿真对两种不同的机器人刚度性能指标进行对比分析。结果表明：所建立的模型能够正确模拟机器人的铣削加工过程，并可用于机器人铣削加工姿态的优化；考虑加工效率和需求，基于工件几何形状的曲面法向柔度系数指标更适用于优化机器人铣削加工曲面的姿态。

来源：2024年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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