机床与液压

作者：张宇豪，庞辰骅，宋子韩，钱嘉毅，蒋书波

单位：南京工业大学电气工程与控制科学学院；南京工业大学电气工程与控制科学学院；南京工业大学电气工程与控制科学学院；南京工业大学电气工程与控制科学学院；南京工业大学电气工程与控制科学学院

关键词：OpenMV;目标检测;机械臂;逆运动学;几何法

基金：国家重点研发计划（2019YFB1705803）；第十五批江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目（GDZB-042）

以五自由度机械臂为研究对象，建立D-H数学模型，探究几何法与代数法求关节角的过程，使用五次多项式插值的运动轨迹规划算法。通过建立仿真模型验证了运动学求解方法与轨迹规划算法的有效性。采用一种基于机械臂几何模型的逆运动学分析方法，设计OpenMV摄像头的图像识别与处理算法来精准定位目标物，并将目标物的位姿发送给主控系统，实现五自由度机械臂自主抓取目标物的功能。以乒乓球为抓取目标进行实验验证，结果表明：此设计能精准定位目标物，完成有效抓取，控制性能稳定、可靠。

来源：2024年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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