机床与液压

作者：邓三星，杨蒙蒙，安红恩，李克强

单位：黄河交通学院机电工程学院；黄河交通学院机电工程学院；黄河交通学院机电工程学院；黄河交通学院机电工程学院

关键词：蜂窝板;自动化夹持;机械手;柔性夹具;线绳环;最佳夹持参数

基金：河南省重点研发与推广专项（212102210267）；黄河交通学院校级项目（HHJTXY-2021ylzy01； HHJTXY-2021ylkc58）

针对尺寸多样、低刚度和易损性等特性导致蜂窝板自动搬运较为困难的问题，设计一种基于可调环的装配机械手用新型柔性夹具。分析蜂窝板夹具性能的特殊要求，并在此基础上提出一种基于线绳环的柔性夹具概念。在静态几何形状环的基础上，进一步设计一种具有可调环的柔性夹具。为了进一步提高灵活性，还设计了相匹配的组合模式环控制方法，以有效改变环的几何形状。最后，制备了由6个环构成的原型并进行了测试，以确定不同蜂窝板的最佳夹持参数以及量化夹持力。研究结果表明：对于0.7 mm绳和1 mm绳，夹持力都先增加到最大，然后又减小，证实了环尺寸与行程相关的假设。其中，0.7 mm绳不会损坏任何材料，具备了更大的灵活性。在不造成损坏的条件下，该柔性夹具可有效适用于各种类型蜂窝板的自动化夹持，具有较高的灵活性和灵敏度。

来源：2024年第6期

《机床与液压》期刊编辑部

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