机床与液压

作者：潘雷，潘明章，李劲，梁科

单位：广西大学机械工程学院；广西大学机械工程学院；广西大学机械工程学院；广西大学机械工程学院

关键词：遥操作机器人;触觉反馈;避障;阻尼

基金：广西科技基地和人才专项（2021AC19324）

遥操作机械手因其独特的优势，已被广泛用于太空探索、深海探测、核设施维护和医疗手术。然而，随着任务复杂性和安全要求的提高，要求遥操作机械手具有更好的避障能力。针对此问题，提出一种新的基于可变阻尼的触觉反馈方法，为操作者提供阻尼力以感知远程环境中的障碍物，从而完成避障任务。在此基础上，提出避障阻尼模型，以解决传统的触觉方法由于考虑因素不全面而导致的不准确问题。该模型不仅考虑了传统的距离因素，还根据速度方向的新因素预测了遥操作机械手的碰撞情况，以在线调整阻尼值。实验结果表明：与没有触觉反馈的远程操作相比，该方法能够有效地提高远程操作的安全性和人类操作员的工作效率。

来源：2024年第6期

《机床与液压》期刊编辑部

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