机床与液压

作者：苏赫朋，苗鸿宾，纪慧君，申光鹏，余浪

单位：中北大学机械工程学院；中北大学机械工程学院;山西省深孔加工工程技术研究中心；中北大学机械工程学院；中北大学机械工程学院；中北大学机械工程学院

关键词：工业机械臂;路径规划;数字孪生;碰撞检测

基金：中央引导地方科技发展专项资金项目(YDZJSX2022A032)；山西重点研发计划项目(201903D421006)；中北大学研究生科技立项(20221815)

机械臂运行过程中，机械臂之间及机械臂与外部环境中的人和物易发生碰撞，造成财产损失或人员受伤甚至死亡。针对此，在对比分析目前主流的路径规划算法后，将卷积神经网络与RRT Connect算法进行融合，弥补了原始算法随机性强、算法执行效率慢等缺点；同时将数字孪生引入到碰撞检测过程中，建立起虚实系统之间的数据交互，实现对抓取系统的实时监测。最后，基于CoppeliaSim软件搭建了机械臂孪生仿真平台并开展了仿真实验。结果表明：提出的检测方法具有抓取精度高、稳定性强及可靠性高的优势。

来源：2024年第8期

《机床与液压》期刊编辑部

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