机床与液压

作者：邱炎儿

单位：吕梁学院物理与电子信息工程系

关键词：并联机构;位移协调;冗余驱动;力控制

基金：山西省基础研究计划(自由探索类)项目(20210302124522)

针对冗余驱动并联机构的驱动力优化，提出冗余驱动并联机构的位移协调模型，该模型考虑了各驱动臂的弹性变形和执行机构的位移。研究全位置控制、混合位置/力控制和全力控制3种控制方法在冗余驱动并联机构的力学特性，分析每种控制方法中驱动力/力矩、作动器位移、外载荷和驱动臂刚度之间的相关性，揭示了不同控制方法下输入位移和驱动臂刚度对力分布的影响规律。最后通过冗余驱动并联机构的实验平台，对3种控制方法进行了验证，并探讨了3种控制方法在不同工况下的应用。

来源：2024年第8期

《机床与液压》期刊编辑部

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