机床与液压

作者：邱佳华，李泽，周成龙，崔国增，郝万君

单位：苏州科技大学电子与信息工程学院；苏州科技大学电子与信息工程学院；苏州科技大学电子与信息工程学院；苏州科技大学电子与信息工程学院；苏州科技大学电子与信息工程学院

关键词：机电伺服系统;有限时间;未建模动态;反步法;模糊控制

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目(61703059)；江苏省自然科学基金优秀青年基金资助项目(BK20211605)；苏州市科技发展计划(民生科技)项目(SS202024)；江苏省研究生实践创新计划项目(SJCX21_1428)

机电伺服系统存在未建模动态及不可避免的未知扰动，会严重影响系统的伺服性能。针对未知扰动下机电伺服系统惯性负载的角位移跟踪控制问题，考虑未建模动态对系统的影响，提出一种基于有限时间的模糊自适应指令滤波反步控制方法，能有效补偿系统中的未知扰动和未建模动态，具有良好的惯性负载角位移跟踪控制效果。针对系统中存在的未知外部扰动及未建模动态，结合滤波反步法和模糊控制理论，使用模糊逻辑系统逼近未知非线性动态同时构造自适应控制器。考虑到微分计算带来的计算爆炸问题，构建有限时间指令滤波器，降低了系统的计算复杂度，并通过设计滤波误差补偿机制，对滤波误差项进行补偿，保证滤波信号的逼近能力，提升系统跟踪控制性能。通过稳定性分析，证明所设计的控制器能够保证系统的跟踪误差在有限时间内收敛。最后通过仿真实验，验证了所提控制方法的有效性。

来源：2024年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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