机床与液压

作者：朱卢山，郑雄胜，王日成

单位：浙江海洋大学海洋工程装备学院；浙江海洋大学海洋工程装备学院；浙江海洋大学海洋工程装备学院

关键词：全位置爬壁机器人;自适应;ADAMS仿真;运动特性

针对船体壁面爬行机器人在复杂环境中的操作需求，设计并验证一种四履带式全位置爬壁机器人，旨在提高其自适应能力和操作效率。通过建立三维模型并使用ADAMS软件进行仿真，对机器人在曲面变化、壁面折角以及障碍翻越这3种主要工况下的动力学行为进行了深入的仿真分析。结果显示：在曲面变化和壁面折角工况下，机器人通过调整履带倾角和速度，成功实现了稳定过渡；在障碍翻越工况下，尽管后履带出现翘起现象，但通过对履带速度的精确反馈控制，有效解决了可能的内部挤压和滑动问题。此外，样机测试结果进一步验证了机器人的性能，其最大运动速度大于5 m/min，负载极限为20 N，越障高度达到14 mm，均达到或超出设计预期。仿真与样机测试均展现了机器人在关键工况下的出色适应性，成功地实现了稳定过渡和障碍翻越。

来源：2024年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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