机床与液压

作者：曾亿山，刘海洋，张涛，施永平，谢庆功

单位：合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院；科大智能物联技术股份有限公司

关键词：FANUC机器人;KAREL语言;控制系统;数字孪生

基金：合肥工业大学实验室自制仪器设备项目(Z202205)

针对FANUC机器人控制系统开放性差问题，设计一种基于KAREL语言的机器人开源控制系统。基于Coppeli-aSim远程API接口文件，联合MATLAB、CoppeliaSim平台，设计离线仿真系统；通过开发上位机控制软件与KAREL程序，建立机器人控制器与上位机间基于TCP/IP协议的通信，实现了上位机对机器人的在线控制；并结合数字孪生技术，实现了虚拟样机与物理样机的同步运行。最后，基于FANUC M-20iA机器人实验平台验证了该机器人开源控制系统的可行性。

来源：2024年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2024年第9期