机床与液压

作者：赵飞

单位：镇江市高等专科学校电气与信息学院

关键词：水下机器人;观察型;履带式;运动学;吸附力

基金：工信部高技术船舶科研项目（MC-202031-Z07）;镇江市产业前瞻与共性关键技术项目（GY2020009）;江苏省高职院校教师专业带头人高端研修项目（苏高职培函\[2023\]9号）

为了解决船体壁面附着物及锈蚀检测不便等问题，对履带式船用水下观察机器人开展设计与吸附分析。基于设计指标和总体结构，建立机器人运动学模型，求解机器人在直线下滑和纵向倾覆状态下单块磁体所需的理论最小吸附力。利用Maxwell对磁体模型参数进行优化，并对履带组件上布置单块磁体、N-S正反充磁2块磁体和3块磁体分别进行仿真，确定采用N-S正反充磁布置。最后制造功能样机进行实验验证。结果表明：机器人静态不失稳主要取决于其纵向倾覆状态，陆上行走单块磁体理论吸附力要达到230 N，水下运动要达到140 N；磁体模型参数确定为背板厚度3.5 mm、磁体厚度13 mm、仿真及实验船板厚度5 mm；优化后单块磁体与金属壁面满足5 mm以内的接触间距，相邻两块N-S正反方向充磁布置，等效单块磁体与金属壁面满足6.5 mm以内的接触间距；搭建样机验证了机器人设计指标的有效性，同时利用刮泥板有效限制附着物厚度，磁体与金属壁面在接触间距内实现可靠吸附。

来源：2024年第10期

《机床与液压》期刊编辑部

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