机床与液压

作者：贾鑫，耿德旭，王霞，许文智，武广斌，苟志攀，彭贺

单位：北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院

关键词：弹性轴;变刚度;颗粒阻塞

基金：吉林省发改委产业自主创新能力项目(2020C021-4) ；吉林省教育厅科学技术研究项目（JJKH20220048KJ）；北华大学研究生创新计划项目（北华研创合字\[2022\]005）；吉林省教育厅科学继续研究项目（JJKH20210034KJ）；吉林省发改委产业自主创新能力项目(2020C021-4) ；吉林省教育厅科学技术研究项目（JJKH20240079KJ）；北华大学研究生创新计划项目（北华研创合字\[2022\]005）

为解决传统柔性机器人承载能力不足的问题，结合颗粒堵塞原理，提出一种正压驱动变刚度弹性轴。分析此弹性轴的变刚度机制，基于变刚度弹性轴样机搭建实验平台，通过实验分析不同因素对弹性轴刚度影响。实验结果表明：弹性轴填充钢珠和无填充物对比，弹性轴刚度提升2.1倍;弹性轴环形密闭腔体越大，填充颗粒越多，弹性轴刚度越强；内气囊管径越大，弹性轴刚度越强；在充入气压分别为0、0.3 MPa时，填充经磨砂处理的钢珠弹性轴的刚度提高3倍，填充ABS不规则形状弹性轴的刚度提高4.3倍。

来源：2024年第10期

《机床与液压》期刊编辑部

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