机床与液压

作者：刘帅，邓强国

单位：四川职业技术学院智能制造学院；昆明理工大学机电工程学院

关键词：机器人加工;轮廓误差;位姿控制;控制策略

基金：四川省教育厅课题(18ZB0532)

针对机器人加工复杂曲面零件，提出一种面向加工轮廓误差的控制策略。通过向量的形式定义了机器人加工任务的轮廓误差，结合双向搜索、斐波那契搜索和球面线性插补算法，对机器人轮廓误差进行了估计；在此基础上通过将加权轮廓误差分量补偿到机器人任务空间的速度指令中，设计了机器人加工任务的轮廓控制策略。实验结果表明：对于位置和姿态轮廓误差，估计值与真实值的差异非常小，且与单纯的跟踪控制相比，位置和方向轮廓平均误差大约降低了30%，验证了所提加工轮廓误差控制策略的有效性。

来源：2024年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

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