机床与液压

作者：冯桑，王炳成，张泳，方淦杰，严楷淳

单位：广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院;广东省农业科学院农业经济与信息研究所；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院

关键词：SCARA机械臂;改进PSO算法;惯性权重;振动抑制

SCARA机械臂在工作过程中和工作终止后都会出现振动问题，为了降低机械臂的残余振动，选取粒子群作为寻最优抑振轨迹的优化算法，针对粒子群算法在轨迹寻优时收敛性差以及出现停滞现象问题，提出采用非线性递减惯性权重和粒子种群跳跃的方法对粒子群算法进行改进。利用机械臂振动抑制实验平台，使用改进的粒子群算法进行抑振轨迹优化并进行实验研究，验证结果可行且有效，得到抑振指标最小的最优抑振轨迹。

来源：2024年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2024年第11期