机床与液压

作者：范书龙，时帅，付全刚，徐壮，姜晓峰，杨富春

单位：山东大学机械工程学院；山东大学机械工程学院；泰安鑫杰机械有限公司；山东大学机械工程学院；山东大学机械工程学院；山东大学机械工程学院

关键词：机器人;激光定位;无编程示教;示教笔

基金：山东省重点扶持区域引进急需紧缺人才项目（2023）；山东省技术创新引导计划项目(YDZX2023085)

针对现有机器人示教系统操作复杂、示教编程难度高及需操纵机器人等问题，提出一种基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法。以示教笔代替机器人末端工具绘制示教轨迹，通过激光定位技术获取示教笔的示教路径和动作，并通过机器人逆运动学求解及轨迹规划得到各个关节的控制轨迹，实现机器人的快速非接触无编程示教。最后通过搭建桁架式六轴机器人硬件和软件系统，实现了基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教，验证了提出的示教方法的可行性。所提示教方法简化了示教过程，降低了操纵机器人带来的安全风险，且无需操作人员具备编程能力，使机器人示教工作具有良好的适应性，具有广阔的应用空间。

来源：2024年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

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