机床与液压

作者：苟志攀，耿德旭，刘洪波，武广斌，贾鑫

单位：北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院

关键词：柔性驱动器;增强肌肉;轴向伸长;弯曲角度;驱动力

基金：吉林省发改委产业自主创新能力项目(2020C021-4) ；吉林省教育厅科学技术研究项目（JJKH20220048KJ）；北华大学研究生创新计划项目（北华研创合字\[2022\]005）

为解决现阶段柔性驱动器负载能力低、变形范围小等问题，设计并制作一种三自由度气动柔性驱动器，分析其变形机制并通过实验研究增强肌肉对驱动器伸长量、弯曲方向及弯曲角度、驱动力的影响。实验结果表明：通过控制驱动器人工肌肉内腔气压，驱动器可以产生轴向伸长和空间0°~360°任一方向弯曲变形；增强肌肉通压对驱动器变形量和驱动力有增幅作用，0.4 MPa气压下驱动器无增强肌肉时伸长率为49%，弯曲角度为68°，轴向驱动力为278 N；有增强肌肉时驱动器伸长率为54%，弯曲角度为77.5°，轴向驱动力为300 N。

来源：2024年第14期

《机床与液压》期刊编辑部

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