机床与液压

作者：李虎山，孙淼，王猛，高有山，席浩，郝建楠

单位：太原科技大学机械工程学院；太原重工股份有限公司；太原科技大学机械工程学院；太原科技大学机械工程学院；太原科技大学机械工程学院；太原科技大学机械工程学院

关键词：位置伺服系统;H∞控制器;非对称缸控制

基金：山西省自然科学基金项目(20210302123217)；山西省回国留学人员科研项目(2020-124)；山西省专利推广实施资助专项(20171064)；太原科技大学研究生创新项目(BY2022012)

以阀控非对称缸位置伺服系统为研究对象，建立其数学模型；针对负载突变及油液弹性模量变化提出了H∞鲁棒控制方法，从频域上分析了控制器对系统动态性能和稳态性能的影响。采用AMESim和MATLAB/Simulink搭建了阀控非对称缸位置伺服系统的联合仿真模型，对不同工况下控制器的跟踪精度及抗扰能力进行仿真研究。最后，通过油缸加载实验测试平台对仿真结果进行进一步验证。结果表明：所设计的H∞控制器提高了系统的快速性和鲁棒性，相比于PID控制下系统正弦响应结果，H∞控制器的最大跟踪误差在无负载工况下降低了48.8%，在负载突变工况下降低了56.25%；同时阶跃响应时间缩短了7.5%。

来源：2024年第14期

《机床与液压》期刊编辑部

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