机床与液压

作者：杜亮，梅雪川

单位：广东轻工职业技术大学机电技术学院；国机智能科技有限公司

关键词：机器人;恒力控制;自适应PID控制;对决深度Q网络

基金：广州市科技计划项目（202002030243）；国家市场监管重点实验室（智能机器人安全）开放课题 （GQI-KFKT202304）；广东省教育厅特色创新项目（2021KTSCX203）

为确保机器人与环境接触时能保持稳定的接触力，基于对决深度Q网络设计一种自适应PID控制恒力跟踪算法。分析机器人与外界的接触过程，并构建基于PID算法的机器人力控制器；提出基于对决深度Q网络的自适应PID算法，以适应外界环境的变化，该算法利用对决深度Q网络自主学习、寻找最优的控制参数；最后，通过Coopeliasim与MATLAB软件平台展开机器人恒力跟踪实验。仿真结果表明：提出的基于对决深度Q网络的自适应PID算法能够获得较好的力跟踪效果，验证了算法的可行性；相比于深度Q网络算法，力误差绝对值的平均值减少了51.6%，且收敛速度得到提升，使机器人能够更好地跟踪外界环境。

来源：2024年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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