机床与液压

作者：刁慧，陈桂，曹飞虎，马俊哲

单位：南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院

关键词：双机械臂;碰撞检测算法;改进人工势场法;避障路径规划

基金：大学生科技创新基金项目（TB202317017）

针对协同作业的双机械臂系统，提出一种不依赖于外部传感器和无需动力学建模的实时避障路径规划方法。基于运动学和混合包围盒法简化机械臂模型与障碍物，经投影相交法快速判断干涉的可能性，将碰撞检测转化为求解最短距离，再结合速度场以及添加虚拟约束点和考虑障碍物边界来改进传统人工势场法。最后，通过MATLAB-CoppeliaSim联合仿真验证包含静态和动态障碍物的碰撞检测算法。结果表明：该碰撞检测算法适应动、静两种复杂障碍物环境，通用性较高，生成的避障路径能够跳出极小值和实现目标可达，有效保障人机交互及设备的安全性。

来源：2024年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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