机床与液压

作者：孙杰，齐飞，张恒，李宵灵，林冀，封金成

单位：常州大学机械与轨道交通学院；常州大学机械与轨道交通学院；常州大学机械与轨道交通学院；常州大学机械与轨道交通学院；常州大学机械与轨道交通学院；常州大学机械与轨道交通学院

关键词：连续体机器人;主从控制;管道检测

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（52305092）；2023年江苏省研究生科研与实践创新计划项目（SJCX23-1492）；2023年度常州大学大学生课外创新创业基金项目（202310292084Y）

针对遥操作技术在连续体机器人应用中存在可移动性差、环境适应能力低与价格高昂等问题，提出一种连续体机器人主从控制方案。在常曲率圆弧假设下基于几何分析法建立连续体机器人的运动学模型，并在MATLAB软件中采用蒙特卡罗法对其工作空间进行仿真分析；建立主手关节空间与从手关节空间之间的映射模型，并提出一种基于主从映射模型的连续体机器人控制方法；最后搭建连续体机器人样机平台，分别通过运动控制实验、主从跟随实验和模拟管道通过实验对建立的运动学模型和主从控制方法进行验证。实验结果表明：连续体机器人具有较好的轨迹控制性能，验证了主从控制方法的有效性和准确性，满足了连续体机器人在管道内检测过弯的控制需求。

来源：2024年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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