机床与液压

作者：何涛，郑浩，骆元庆，方思源，秦颖

单位：安徽理工大学，安徽省创新方法推广应用与示范基地;安徽理工大学，矿山智能装备与技术安徽省重点实验室;安徽理工大学机电工程学院；安徽理工大学机电工程学院；安徽理工大学机电工程学院；安徽理工大学机电工程学院；安徽理工大学机电工程学院

关键词：铺锚支机器人;TRIZ理论;ADAMS-AMESim联合仿真;迈步式自移支架

基金：安徽省高校优秀青年人才支持计划项目(gxyq2022017)；矿山智能装备与技术安徽省重点实验室开放基金项目（ZKSYS202101）；安徽省创新方法推广应用与示范基地开放基金项目（2022AHIMG01）

为解决煤矿巷道掘进过程中支护、铺网、钻孔及锚固等工序自动化水平低、难以高效协同等技术难题，基于TRIZ理论，开展全断面铺锚支机器人的结构创新设计。通过九屏分析法、功能模型图与因果轴分析得出现有铺锚支机器人效率不足的根本原因，并综合运用技术矛盾法、物理矛盾法以及76种标准解等方法，设计出新型全断面铺锚支机器人结构，进而通过ADAMS-AMESim联合仿真，开展其关键迈步式自移支架的机液耦合分析。结果表明：全断面铺锚支机器人具备迈步行走、铺网、支护、锚固、钻孔的平行作业；迈步式自移支架工作时推移缸的最大推架力为10 940 N，最大拉架力为18 510 N，实际位移与理想位移误差满足设计要求。

来源：2024年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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