机床与液压

作者：罗雨，叶朔朔，许耀波，焦向东

单位：北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院

关键词：全位置焊接机器人;模块化结构设计;空间仿真分析;实验验证;工程应用

基金：国家自然科学基金面上项目(52175286)

针对城市供水管网铺设时操作空间狭小、人工焊接效率低、质量不稳定等问题，设计一种模块化管道焊接机器人。采用模块化设计方法，完成焊接机器人的机械结构设计，主要包括焊接行走底盘、焊枪姿态调整机构和可调柔性导轨3部分。运用D-H参数法建立机器人运动学方程，基于蒙特卡罗法对该机器人的可视化工作空间进行仿真分析。最后进行模块化管道自动焊接工艺实验和施工现场应用。实验结果和施工现场应用结果表明：该机器人能够完成对应壁厚钢管的全位置焊接任务，焊接过程稳定且焊缝成形良好。

来源：2024年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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