机床与液压

作者：张跃飞，李琰，苏宇锋

单位：郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院

关键词：轨迹优化;离线编程;数字孪生

基金：国家重点研发计划项目（2018YFB0104100）;河南省科技攻关项目（232102220005）

研究6R机器人的时间最优轨迹规划。采用牛顿-欧拉法建立机器人动力学模型；机器人末端路径采用多项式插值，通过动力学和运动学约束情况下的相平面法获得时间最优轨迹数据。针对机器人手动示教存在的精度不稳定、编程时间长、机器人工作效率低的问题，研发基于OpenGL和C#的数字孪生系统。将轨迹优化算法应用于该系统，实现了机器人离线示教、轨迹规划、离线仿真和在线控制。最后在ZRRT-608机器人上验证了该系统和时间最优轨迹规划算法，结果表明机器人作业时间达到最短。

来源：2024年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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