机床与液压

作者：孙峥，林国成，谢睿，朱俊鹏，周煜，吴汪平，许阔

单位：广东电网有限责任公司广州白云供电局；广东电网有限责任公司广州白云供电局；广东电网有限责任公司广州白云供电局；广东电网有限责任公司广州白云供电局；广东电网有限责任公司广州白云供电局；广东电网有限责任公司广州白云供电局；广东电网有限责任公司广州白云供电局

关键词：障碍物主动识别和距离感知算法;视觉图像;三维点云;融合算法;目标检测

基金：南方电网公司科技项目（082300KK52210003）

针对无人机配电线自动巡检及绝缘层涂覆维护过程中障碍物主动识别和距离感知的问题，提出视觉图像与三维点云相结合的障碍物识别方法。对图像进行增广预处理来丰富数据集，引入基于特征提取的深度学习进行模型训练，获取障碍物目标的类别和方位，结合三维点云信息得到目标的距离信息。实验结果表明：三维点云与视觉图像融合的障碍物主动识别与距离感知算法可以兼顾实时与精准测距的需求，提高了系统预警的精确度，最大识别误差为2.356%，有助于提高无人机及线缆涂覆机器人的障碍感知能力，保障作业安全。

来源：2024年第16期

《机床与液压》期刊编辑部

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