机床与液压

作者：林长鸿，夏子瑜，孙健冬，黄沅松，席文明

单位：厦门大学，萨本栋微米纳米科学技术研究院；厦门大学，萨本栋微米纳米科学技术研究院；厦门大学，萨本栋微米纳米科学技术研究院；厦门大学，萨本栋微米纳米科学技术研究院；厦门大学，萨本栋微米纳米科学技术研究院

关键词：数字化空间;虚拟TCP坐标系;轨迹转换;机器人加工

数字化制造中，机器人加工装备在数字化空间中实现轨迹生成、优化和加工仿真，需要利用TCP坐标系对轨迹进行转换并实现与实际加工一致的轨迹运动仿真，提高加工精度。当机器人采用工件在手的作业方式时，其TCP坐标系和轨迹点同时处于机器人末端，无法驱动机器人运动。通过设置虚拟TCP坐标系并利用虚拟TCP坐标系与轨迹点重合的约束条件，统一工件在手和工具在手的轨迹转换方法。在运行轨迹点时，机器人的TCP坐标系依次与转换后的轨迹点重合，保证仿真过程与机器人实际加工过程的一致。通过设置多个虚拟TCP坐标系，可以对相同轨迹点进行复用，提高编程效率。为验证虚拟TCP坐标系设置的正确性，分别在机器人铣削和磨削加工的数字化空间中设置虚拟TCP坐标系，通过对实际产品的加工，验证了两个空间中轨迹运行的一致性。通过调整数字化空间中的虚拟TCP位置，其磨削精度可以达到0.15 mm。

来源：2024年第17期

《机床与液压》期刊编辑部

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