机床与液压

作者：刘国贺，张军，龙江

单位：广州数控设备有限公司；广州数控设备有限公司；吉林大学通信工程学院

关键词：工业机器人;逆变器非线性补偿;相电流预估;相误差电压;电流钳位

基金：面向汽车行业的国产高性能焊接机器人技术攻关项目(TH-PG2203A-1);吉林省教育厅科学研究项目(JJKH20241281KJ)

针对传统方法无法完全考虑所有逆变器非线性因素的问题，提出一种基于相电流预估值查表法的误差电压精确计算方法。在综合考虑逆变器关断/开通延时、死区时间、寄生电容等多种非线性因素的影响的基础上，采用滤波后的电流指令进行误差电压查表，有效避免反馈电流引入谐波、电流钳位等干扰因素对查表法逆变器非线性补偿策略的影响。通过搭建伺服电机对托平台，验证了所提方法在工业机器人控制中的有效性。实验结果表明：与传统逆变器非线性补偿策略相比，所提算法具有更优秀的电流谐波抑制能力，可实现更优异的补偿效果，补偿后相电流THD 小于1.5%。

来源：2024年第19期

《机床与液压》期刊编辑部

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