机床与液压

作者：王亚阁，陈朝大，刘倩宇，徐铭桦

单位：广东科技学院机电工程学院；广州航海学院智能制造学院；广东科技学院机电工程学院；广东科技学院机电工程学院

关键词：3-PUU并联机构;运动副;耦合误差;单开链-局部指数积公式

基金：东莞市社会发展科技项目（20221800905792）；广东科技学院科研项目（GKY-2022KYYBK-1）

并联机构运动副间隙直接影响机构的运动精度，导致末端输出特性产生差异。为了探究并联机构运动副耦合特性对末端输出精度的影响，以3-PUU并联机构为研究对象，设置运动副间隙误差为0.05、0.1、0.15、0.2 mm，利用单开链-局部指数积公式法对其进行耦合误差建模，从理论上推导运动副耦合特性与末端输出精度之间的关系,采用MATLAB对运动副耦合误差进行仿真分析,并制作样机进行试验。结果表明：当并联机构不同支链运动副存在误差时，机构末端沿 x 轴位置偏差随机构运动时间和关节间隙误差的增大呈现波动且伴随拐点和曲线分离； y 轴位置偏差波动较大，在运动中轨迹拐点、折点和分离点相继出现，运动不平稳且超出运动空间，当并联机构双支链运动副误差为0.2 mm时,超工作空间达到-5.31 mm；机构末端沿 z 轴的位置偏差随着运动时间和关节间隙的增大呈现轨迹相互交错，与仿真分析一致。

来源：2024年第20期

《机床与液压》期刊编辑部

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