机床与液压

作者：张勇，赵二辉，汪成文

单位：太原理工大学机械工程学院；太原理工大学机械工程学院；太原理工大学机械工程学院;晋城市光机电产业研究院，先进半导体光电器件与系统集成山西省重点实验室

关键词：液压机械臂;非线性干扰观测器;反演鲁棒控制

基金：山西省自然科学基金项目(20210302123155)；先进半导体光电器件与系统集成山西省重点实验室课题项目(2023SZKF05)；国家自然科学基金项目（52475066）；山西省回国留学人员科研项目（2024-052）

针对液压机械臂中存在的高度非线性、未建模摩擦力、外部随机干扰等问题，建立液压机械臂动力学模型，提出一种基于非线性干扰观测器的反演鲁棒控制方法。非线性干扰观测器可以对系统中存在的干扰进行观测与补偿，从而提高反演鲁棒控制器的控制性能。对所提控制方法的稳定性进行理论推导与分析，并通过AMESim、MATLAB/Simulink联合仿真验证其有效性。仿真研究表明：该控制方法能够准确观测与补偿未知干扰，控制效果明显优于PID以及反演鲁棒控制。

来源：2024年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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