机床与液压

作者：于伶，刘志恒，徐昌军，郭万金

单位：长三角哈特机器人产业技术研究院；长三角哈特机器人产业技术研究院；长三角哈特机器人产业技术研究院；长安大学，道路施工技术与装备教育部重点实验室;芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司博士后工作站

关键词：EtherCAT总线;TwinCAT3系统;伺服控制;机器人

基金：中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102253201)；安徽省博士后研究人员科研活动经费项目(2023B675)；中国博士后科学基金项目(2022M722435)

针对五轴混联机器人对控制的实时性、开放性要求高的特点，设计以EtherCAT现场总线为基础、基于TwinCAT3平台的控制系统。根据机器人的机械结构建立D-H模型，求解运动学正逆解算法，以C#编程语言进行算法的实现与封装。使用“设定值发生器”方法实时控制各轴运动，更加灵活有效地实现复杂运动控制功能，并可扩展应用于更广泛的场合。通过人机界面实现了机器人示教、参数设置、运动控制等功能。测试结果表明：该控制系统稳定可靠，实时性强，易扩展，具有广泛的应用前景。

来源：2024年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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