机床与液压

作者：张一东，徐一栋，陈海卫

单位：江南大学智能制造学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室；江南大学智能制造学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室；江南大学智能制造学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室

关键词：机器人多轴控制器;S型加减速算法; PT运动模式

为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题，提出一种新的多轴控制器设计方案。该方案以PCIe总线作为通信接口，FPGA作为核心处理器，ARM微处理器作为从处理器。以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建。针对笛卡尔空间下轨迹规划引入S型加减速快速规划算法，确保控制器插补过程中各关节速度和加速度的连续。在PT运动模式下使用脉冲平摊算法保证了脉冲信号的稳定输出。最后对笛卡尔空间下控制器的圆弧插补功能进行仿真与验证，结果表明该控制器能够实现预定轨迹且各关节速度与加速变化平滑。

来源：2024年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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