机床与液压

作者：潘志文，马琪，邸亚伟，田晓洁

单位：中国海洋大学工程学院；中国人民解放军海军潜艇学院；中国海洋大学工程学院；中国海洋大学工程学院

关键词：蠕动式管道机器人;模块化设计;力学分析;动力学仿真

基金：中央高校基本科研业务费项目（202165009）

针对目前管道清理的需求设计一款由多个模块构成的蠕动式管道清洗机器人。该机器人由前、后支撑模块和清洗模块组成，各模块之间相互配合实现机器人的前进及清洗工作。其中前、后支撑模块通过滚珠丝杠电机连接，是机器人管道内前进的动力来源；清洗模块在机器人前进的过程中始终处于工作状态，实现对管道内壁的清洗。通过对机器人进行不同工况下的受力分析，分析其越障能力、爬坡能力和牵引能力以及影响因素，计算得到理论最大越障高度、爬坡角度和牵引力；通过在ADAMS中建立虚拟样机模型，对机器人进行了动力学仿真验证，得到了动态性能稳定的管道清理机器人结构。

来源：2024年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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