机床与液压

作者：刘治权，韦蕾蕾，倪文波，王雪梅

单位：西南交通大学机械工程学院；西南交通大学机械工程学院；西南交通大学机械工程学院；西南交通大学机械工程学院

关键词：摘钩机器人;结构设计;动力学仿真;试验

针对国内编组站驼峰的人工摘钩问题，设计了一种双机械臂协同作业的关节型列车自动摘钩机器人。在SolidWorks软件中建立列车摘钩机器人的三维模型，并将模型导入ADAMS软件进行动力学仿真，得到机器人摘钩机械臂的摘钩大臂和摘钩小臂的位置和力矩曲线。在试验室进行摘钩机械臂的阶跃响应试验以及提钩杆空载和负载200 N的摘钩试验。试验结果表明：摘钩机械臂具有良好的运动性能，在阶跃试验中，摘钩大臂的上升时间为0.62 s，超调量为0.08‰；摘钩小臂的上升时间为0.35 s，超调量为0.04‰，二者的超调量小，动作平稳。在带负载的摘钩过程中，当负载力在设计范围内，机器人能顺利完成摘钩动作。

来源：2024年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2024年第21期