机床与液压

作者：黄钙，王孝四，潘鑫，陈玥，卢少武

单位：武汉科技大学信息科学与工程学院；山东一然环保科技有限公司；中国移动通信集团湖北有限公司；中国移动通信集团湖北有限公司；武汉科技大学信息科学与工程学院

关键词：伺服系统;谐振抑制;主动抑制;扩展卡尔曼

基金：国家自然科学基金面上项目（51975430）

针对伺服系统在高精高速控制中发生的机械谐振现象，提出一种新型主动谐振抑制方案。建立双惯量的动力学方程，采用IP控制结合状态反馈的方式来提高极点的自由度，通过调整阻尼系数来配置极点位置,从而抑制机械谐振;同时为了改善阻尼系数对系统响应时间的影响，加入自适应前馈项来降低系统阶次，提高系统动态响应。设计一种扩展卡尔曼观测器对轴矩和负载惯量进行在线辨识，进而自适应调整反馈系数和前馈系数。最后，在理论分析的基础上进行了仿真验证。结果表明：所提主动抑制方案具有很好的谐振抑制效果和动态响应，验证了该方案的有效性。

来源：2024年第22期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2024年第22期