机床与液压

作者：周孝法，黎宇，徐永铭，陆小龙，张中杰，范狄庆，鲁立文，方宇

单位：国网上海市电力公司；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；国网上海市电力公司；国网上海市电力公司；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院

关键词：安装质量验收机器人;检测机构;工作空间;轨迹规划

基金：国网上海市电力公司科技项目（52096023000C）

针对目前架空输电线路中水平玻璃绝缘子安装质量验收存在盲区的难题，以500 kV架空输电线路水平玻璃绝缘子串为验收对象，提出一种基于工业内窥镜的绝缘子安装质量验收机器人结构设计方案。分别利用D-H参数法和代数方法对检测机构中的五轴机械臂进行正、逆运动学分析，采用蒙特卡洛方法计算出五轴机械臂的工作空间。采用五次多项式插值方法，在MATLAB软件中对五轴机械臂进行轨迹规划，并对各关节的角度、角速度和角加速度进行仿真分析。结果表明：采用后置标准型D-H参数法建立的五轴机械臂仿真模型位姿与三维模型位姿一致；五轴机械臂工作空间符合实际情况，且各关节速度和加速度都光滑平顺、无突变，满足设计要求。

来源：2024年第23期

《机床与液压》期刊编辑部

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