机床与液压

作者：蔡润铭，张爱民，周仁义

单位：广东工业大学机电工程学院；广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院；广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院

关键词：轮足机器人;能量优化;运动模式切换;运动规划

基金：国家自然科学基金项目（62203126）；2022年广东省科技创新战略专项资金项目（pdjh2022a0148）

针对传统轮足机器人运动稳定性差和两种运动模式切换难以可靠实现的问题，构造一种新的机器人构型，并分析其拟人足式步态。通过借鉴样条曲线平滑性与四元数球面插值，提出一种基于能量优化的无滑移运动模式切换规划模型。在保证硬件约束、无滑移和关节运动平滑的前提下，旨在求解一个平滑且能耗较小的运动模式切换轨迹。通过建立时间矩阵、样条曲线和关节力矩之间的关系，降低求解的复杂度。仿真结果表明：该算法能有效地规划该机器人运动模式切换；与其他运动轨迹相比，该方法在能量消耗方面有显著改善。

来源：2024年第23期

《机床与液压》期刊编辑部

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