机床与液压

作者：刘瑞，蒋周翔，赵宇辰，龙忠杰，白龙，高哲芮

单位：北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院

关键词：蛇形机械臂;扭转;摆动;绳驱;运动学

基金：国家自然科学基金面上项目（52175452）；国家自然科学基金青年科学基金项目（52005046）

为了进一步提升蛇形机械臂的工作效率，建立一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂，为其运动学建模奠定基础。所述蛇形臂（摆动+扭转）将传统蛇形臂（摆动+俯仰）的俯仰关节替换为扭转关节,在不同姿态变化中分析其末端执行器能够到达的空间范围，并研究达到目标姿态的连贯性。研究结果表明：文中所述蛇形臂末端执行器与传统蛇形臂具有相同的工作空间；在切换特殊位置时，利用特有的扭转自由度，替代了现有蛇形臂利用俯仰和摆动联动来解算绳索伸缩量，提高了机械臂的反应速度及工作效率。

来源：2024年第23期

《机床与液压》期刊编辑部

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