机床与液压

作者：杨谦，王志刚，郭宇飞，江源，郝志强

单位：武汉科技大学，冶金装备及其控制教育部重点实验室；武汉科技大学，冶金装备及其控制教育部重点实验室；武汉科技大学机器人与智能系统研究院；中国人民解放军32382部队；武汉科技大学，冶金装备及其控制教育部重点实验室

关键词：打磨机器人;拉格朗日神经网络;力/位混合控制;RBF神经网络;不确定参数

基金：国家自然科学基金面上项目(52275267)

针对打磨机器人系统建模时存在的参数不确定和稳定控制问题，提出一种基于LNN和RBF力/位混合控制方法。将LNN和RBF神经网络控制器相结合，在保证系统能量守恒的前提下，通过学习拉格朗日量，获得打磨机器人精确的动力学模型参数。同时，采用力/位混合控制器以满足打磨机器人对末端位置和打磨力的要求，将RBF神经网络控制器作为位置控制器，与PID力控制器相结合，对机械臂进行实时控制。在此基础上，以二自由度打磨机器人为研究对象，进行末端轨迹和打磨力跟踪仿真。结果表明：提出的拉格朗日神经网络可以精确获得打磨机器人动力学模型，RBF力/位混合控制方法能实现良好的跟踪和打磨效果。

来源：2024年第23期

《机床与液压》期刊编辑部

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