机床与液压

作者：李剑锋，高雪，戴开宇，田宇

单位：常州工业职业技术学院智能控制学院;合肥工业大学机械工程学院；常州工业职业技术学院智能控制学院；江苏大学机械工程学院;中国矿业大学机电工程学院；常州工业职业技术学院智能控制学院

关键词：多驱动;分层滑模控制;同步性;跟踪性

基金：常州工业职业技术学院校级创新基金项目（BS202313101001）;江苏省高校“青蓝工程”项目（苏教师函\[2020\]42号）;中国博士后科学基金第73批面上项目（2023M733155）；江苏省高等学校基础科学（自然科学）研究面上项目（23KJB460002）;福建省移动机械绿色智能驱动与传动重点实验室开放基金课题（GIDT-202306）

针对存在物理约束的多马达驱动系统，基于分层滑模控制提出一种高性能非线性位置同步跟踪控制策略。建立阀控液压马达控制模型，分析引起同步跟踪问题的主要因素；为了减少干扰对位置跟踪的影响，设计自适应鲁棒位置跟踪控制器，实现多驱动的独立位置跟踪；基于新的同步误差评价指标，设计动态面扰动抑制同步控制器，并解决反馈项过多引起的“微分爆炸”问题，以提高整体位置同步精度。然后，在位置同步和跟踪滑模面的基础上合成全局滑模面，获得了总体控制率，并利用Lyapunov稳定理论证明了所提控制器的稳定性。最后，通过矿用刮板输送机多驱动系统进行试验，对比不同控制器的性能特性，证明了所提多驱动同步跟踪分层滑模控制策略在不同工况下的自适应能力。

来源：2024年第24期

《机床与液压》期刊编辑部

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