机床与液压

作者：刘溯奇，许桂强，伍培霖，黄泽清，樊毅，马华镕，黄志玮

单位：桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院；桂林电子科技大学机电工程学院

关键词：IgH EtherCAT;Xenomai;主站控制器;实时性;机械臂

基金：2022年广西自治区级大学生创新创业训练计划项目（S202210595111）；广西自然科学基金项目（2022GXNSFAA035590）

机器人制造商采用各自控制器软硬件框架，源码不公开，导致机器人控制器的二次开发困难。针对此问题，利用IgH框架开发一款具有开放性、可移植性以及高扩展性的EtherCAT主站控制器。设计Linux与Xenomai双核实时系统与IgH EtherCAT主站相结合的主站软件方案，采用Xenomai升级Linux系统内核的实时性，对IgH EtherCAT主站进行移植；开展IgH EtherCAT通信流程分析，编写IgH EtherCAT主站与从站的通信应用程序；最后，利用上位机、禾川伺服设备搭建机械臂测试平台，对IgH EtherCAT主站控制器控制机械臂运动进行测试。实验结果表明：该主站控制器具备良好的实时性和稳定性，在1 ms的通信周期下，实现了主从站EtherCAT通信，从而实现了从站电机运动控制，为基于MoveIt开源框架下机械臂控制系统开发提供了主从站通信基础。

来源：2024年第24期

《机床与液压》期刊编辑部

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