机床与液压

作者：陈茂泽，刘凯磊，强红宾，康绍鹏，钟海防，张钰琦

单位：江苏理工学院机械工程学院;中国重型汽车集团有限公司；江苏理工学院机械工程学院;江苏大学流体机械工程技术研究中心;国机重工集团常林有限公司；江苏理工学院机械工程学院;江苏大学流体机械工程技术研究中心；江苏理工学院机械工程学院；江苏理工学院机械工程学院；江苏理工学院机械工程学院

关键词：模型参考自适应;扩展状态观测器;参数辨识;动臂;遗传粒子群优化

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（51805228）；江苏省高等学校自然科学基金项目（22KJB460021）；常州市科技支撑计划（社会发展）（CE20209002）；常州市领军型创新人才引进培育项目（CQ20210093）；江苏省研究生科研与实践创新计划项目（SJCX22_1476）

针对非线性因素导致的挖掘机动臂自动挖掘时位置控制不稳定的问题，提出一种添加扩展状态观测器的模型参考自适应抑制干扰的方法。建立动臂的电液控制数学模型，搭建仿真模型，采集优秀的控制曲线进行参数辨识，得到具体的传递函数，并以此传递函数作为参考模型。针对不确定的干扰引入扩展状态观测器，并将被控对象的不确定性和外部扰动等同于总扰动。使用遗传粒子群优化算法对控制参数进行优化，最后进行仿真和实验验证。仿真和实验结果表明：相比普通的模型参考自适应控制，使用GAPSO和ESO的模型参考自适应控制的精度、抗干扰能力以及稳定性有很大提升。

来源：2024年第24期

《机床与液压》期刊编辑部

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