机床与液压

作者：张莹莹，步妮

单位：青岛科技大学自动化与电子工程学院；青岛科技大学自动化与电子工程学院

关键词：3-DOF微手;Yeoh模型;理论模型;有限元仿真

基金：山东省自然科学基金（ZR2021MF047）

3-DOF微手作为一种典型的柔性微型执行器，具有体积小、质量轻、非线性特性显著的优点。为了准确描述?3-DOF?微手的动力学特性，提出一种基于Yeoh模型的力学建模方法，结合Yeoh模型的能量密度分布函数，对其位姿和应力-应变关系进行分析，分别得到3个人工肌肉末端位移和气压之间的关系，根据3-DOF微手受力情况得到压力和弯曲角度之间的关系。为了进一步证明理论模型的准确性，通过SolidWorks构建3-DOF微手模型，并采用Abaqus进行有限元分析，建立3-DOF微手在不同的气压、腔室作用下的仿真模型，并将仿真结果与理论计算结果进行对比。结果表明：在0~250 kPa内，仿真和计算结果的变化趋势保持一致，证明了所提模型的有效性和准确性，为进一步研究3-DOF微手的控制和抓取提供了基础。

来源：2025年第2期

《机床与液压》期刊编辑部

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