机床与液压

作者：廖理，罗天洪，马翔宇，梁爽，崔庭琼，刘晨杰

单位：重庆理工大学机械工程学院；重庆文理学院智能制造工程学院；重庆文理学院智能制造工程学院；重庆文理学院智能制造工程学院；重庆文理学院智能制造工程学院；重庆理工大学机械工程学院

关键词：变瞬心外骨骼;结构设计;轨迹跟踪;动力学模型

基金：国家自然科学基金面上项目（52175215）；重庆市英才计划项目（cstc2021ycjh-bgzxm0279）

针对现有气动肌肉外骨骼膝关节柔顺性较低的问题，引入交叉四连杆与仿人体驱动机构，提出一种新型气动肌肉变瞬心外骨骼膝关节。结合人体膝关节特点，设计外骨骼膝关节结构，并建立关节的运动学与动力学模型，搭建变瞬心滑膜控制器，对其运动进行仿真分析及实验。结果表明：基于关节模型的变瞬心滑膜控制器可实现关节角度跟踪，该新型关节能够按照期望轨迹运动，最大角度误差为2.84°，满足外骨骼的设计要求，为人机相容性结构设计提供了参考。

来源：2025年第2期

《机床与液压》期刊编辑部

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