机床与液压

作者：岳文槊，汤奇荣，谢小平，崔国华

单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院；同济大学机械与能源工程学院；同济大学机械与能源工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院

关键词：假肢手手指; 关节电流; 压力控制

基金：国家自然科学基金项目(62373285)

针对欠驱动假肢手手指拟人性差的问题，基于人手构造及其运动规律，研制一款具有耦合连杆机构传动两自由度欠驱动的假肢手手指。同时，针对假肢手指尖力传感器无法在结构复杂的物体表面实现有效接触力控制的问题，设计基于关节电流的假肢手手指压力控制系统。通过分析手指传动系统模型，确定手指关节电流与指面压力存在线性关系，并对手指关节电流和指面压力数据进行采集与拟合，得到关节电流与远、中、近指节的指面压力模型，并进行了实验验证。最后，对不同直径的圆柱体进行了抓取实验。结果表明：实际测得的指面压力与设定期望压力的误差在5%以内；所设计的假肢手手指能实现对不同直径圆柱体的抓取，具有良好的抓握能力，基于关节电流的假肢手手指压力控制具有较好的可行性。

来源：2025年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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