机床与液压

作者：张涛，张建业，吴子朝

单位：天津工业大学机械工程学院;天津工业大学，天津市现代机电装备技术重点实验室；天津工业大学机械工程学院;天津工业大学，天津市现代机电装备技术重点实验室；天津工业大学机械工程学院;天津工业大学，天津市现代机电装备技术重点实验室

关键词：协作机器人;时间最优轨迹规划;海洋捕食者算法

基金：国家科技重大专项子课题项目(2019ZX04005-001-014)

通过调研主流协作机器人参数，针对搬运、码垛等轻工领域需求制定性能指标，采用“臂腕分离”方法进行机器人构型设计及关节模组研究。以该机器人为研究对象，为实现过指定路径点的时间最优轨迹规划，并确保各关节运动平滑、连续，在满足运动学约束条件下，使用3-5-3多项式插值方法进行关节空间轨迹规划。鉴于经典海洋捕食者算法局部搜索能力较差的问题，引入混沌映射初始化和自适应参数策略进行改进，并将新算法应用于3-5-3多项式插值的时间最优轨迹规划中。通过MATLAB仿真分析，改进后的各关节轨迹平滑连续且运行时间缩短，证明该改进算法在机器人轨迹规划中的有效性和可行性。

来源：2025年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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