机床与液压

作者：魏志丽，唐文艳，米宏润，伍星，梅文宝，侯梦华，吕文阁

单位：深圳信息职业技术学院智能制造与装备学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院;深圳科锐精密工业(深圳)有限公司；深圳科锐精密工业(深圳)有限公司；武汉筑梦科技有限公司；武汉筑梦科技有限公司；广东工业大学机电工程学院

关键词：五轴3D点胶机;标定;径向畸变;点云;点胶路径

基金：教育部产学合作协同育人项目（220600405274221）

针对手机中框类工件的点胶需求及其板状结构特点，设计五轴3D点胶机。建立基于工业相机的3D视觉系统，采用视觉方法标定相机的旋转轴，利用L-M算法对旋转轴位姿解进行全局优化，矫正径向畸变；使用OpenMVS软件实现工件特征点提取与匹配、相机姿态定位、稀疏点云重建和稠密点云重建等功能，对点云数据进行滤波等预处理，将其投影到水平面并提取边缘轮廓，对边缘轮廓点集进行法线方向的偏移；获得水平面上2D点胶路径的投影，将这些投影点坐标映射回原始三维点云中，得到三维点胶路径上每个点的法向量，确定以（X, Y, Z, B, C）形式的五轴点胶路径。该系统能够精确控制点胶头与工件间距离，并根据当前点法向量调整点胶头方向。点胶机构喷射胶滴直径最小可达0.125 mm，完全满足对该类工件的点胶需求，已在现场应用。

来源：2025年第4期

《机床与液压》期刊编辑部

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