机床与液压

作者：许建明，张宏杰，侯妍妍，孙亮

单位：天津工业大学机械工程学院；天津工业大学机械工程学院；天津城建大学控制与机械工程学院；天津中创智讯工业产品设计有限公司

关键词：气动软体执行器;双气腔复合结构;气动网络结构;基础特性;抓取性能

基金：天津市企业科技特派员项目（24YDTPJC00750）

为了提升双气腔复合结构气动软体执行器的抓取力输出性能和抓取稳定性，综合有限元分析和正交试验法，分析了快速、慢速气动网络结构弯曲变形、力输出能力的影响因素与相关规律，提出一种新型的双气腔复合结构气动软体执行器。该新型气动软体执行器根部采用慢速气动网络，以增强执行器的结构刚度；执行器前部采用变高度快速气动网络，以充分利用该结构的变形能力。基础特性测试结果表明：新型双气腔气动软体执行器与改进前的执行器具有相似的变形能力，其最大末端输出力可达2.51 N，相较于改进前的执行器（2.04 N）提高了23.0%。抓取性能测试结果表明：当采用三指抓取模式时，新型执行器在包络抓取中能够保证执行器与目标物体之间的有效接触面积，能够稳定抓取质量为1 kg的砝码，是改进前最大抓取质量的2.5倍，展现出良好的应用前景。

来源：2025年第4期

《机床与液压》期刊编辑部

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