机床与液压

作者：毛德辉，李鹏，吴建德

单位：云南大学信息学院；云南大学信息学院；云南大学云南省智能系统与计算重点实验室

关键词：深度强化学习;S-曲线;暂态控制;转速控制

基金：云南省重大科技专项项目（202202AD080005）；云南省应用基础研究企业联合专项项目(202101BC070001-012)；云南省中青年学术和技术带头人后备人才培养计划(202105AC160094)；云南大学第十五届研究生科研创新项目（KC-23236408）

针对电机暂态控制产生冲击和抖动导致的设备易损坏问题，提出一种基于深度强化学习的电机S-曲线转速控制方法。采用Sigmoid函数设计电机转速控制速度规划曲线，降低加速度不连续变化的冲击影响；基于Actor-Critic框架，结合深度确定性策略算法(DDPG）和混合形式的奖励函数搭建深度强化学习控制器，建立动态奖惩机制；通过MATLAB/Simulink仿真分析，将DDPG控制器与模型预测控制器、PID控制器、BP-PID控制器及GA-PID控制器分别在电机空载与负载时的控制效果进行对比。实验结果表明：DDPG控制器可以实现电机平滑加减速控制，并且可以消除超调量，具有更快的响应速度；当存在外部负载扰动时，电机转速跌落减少了50%~75%，极大提高了系统的抗扰动能力。

来源：2025年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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